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全方向移動への夢 - 2007.06.03 Sun

さてさて、いつの間にやら実家が光回線に成っていたTK-Rです。
思えば今の家に来てからはずっとCATV回線でしたからね。これでグローバルIPもとれてアハアハという訳です(何

それはさておき、次のロボカップに向けてロボットの構成を練っております。
今回のロボットはなんと全方向移動を実現します(予定)。
差し当たって足回りの設計。今のロボ部ではガンローラーのオムニを使った全方向移動が主流です。こいつは六つのオムニホイールを搭載してうにょうにょ動くというシロモノですが、そいつから三本オムニを引っこ抜いてロボットに取り付けます。まあ一台買うだけで二台のロボットの足回りが確保できてしまうわけです。
しかしながらこのガンローラーオムニ、結構貧弱なんです。田宮のミニ四駆とかについてるサイズのモータなので、あまりトルク・回転数ともに引き出せません。
そこで使用するのが土佐電子謹製のスリットウレタンオムニ
こいつを田宮のハイパワーギアボックスに装着して使用します。そしてそのハイパワーギアボックスにも改造を施して、通常の260モータではなく一回り大きな280モータを使用します。ええ、それはもうガンローラーなんか目じゃないくらい高性能ですとも。
しかしいかんせん高い。オムニを3つ、専用の軸3つで約二万二千円。さらに田宮のギアボックスで三千円。合計して二万五千円の足回りですよ。
しかも部からはお金おりません。いやぶっちゃけここまでやるのもどうかと思いますし。
でも確実に俺の財布はさびしくなりましたけどねっ!
果たしてお値段に見合う性能を発揮してくれるんですかねぇ(遠い目

はてはて。そんなこんなで通販も終了し、全方向移動へとちょっと計算してました。
幾何学的に配置されたオムニホイールにどのような力を加えれば移動方向を的確に制御できるかなと。地味に学校で習っている工業力学が役に立ちます。とりあえず横移動→斜め移動→直進という緩やかな運動ができるよう目下計算中。とりあえず真横移動に関しては(計算上)クリアしました。これまた地味にMac付属のGrapherが役に立ちます。
これでテスト期間を迎えますが、ちまちまと設計は続けていきますよw
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